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Nació en el municipio de Belén, actual Colombia, el 20 de octubre de 1807. En 1819, se sumó al ejército de Simón Bolívar como cuidador de caballos cuando este arribó a su poblado natal. En la noche del 7 de agosto de 1819, luego de la derrota de las tropas españolas en la batalla de Boyacá, el comandante del ejército español José María Barreiro se ocultó junto a otro oficial bajo unas rocas en inmediaciones al río Teatinos. En este lugar fue descubierto por Martínez y un soldado apodado Negro José. Ocurrió un enfrentamiento donde Barreiro fue herido con una lanza y capturado por Martínez, mientras el otro oficial murió a manos de Negro José.
Cuenta la leyenda que la mala suerte de Barreiro en tierras americanas quedó sellada esa misma noche de Boyacá cuando un muchacho de tan sólo 12 años, otros dicen 11 y otros 14, Pedro Pascasio Martínez, lo hizo prisionero, acompañado de un soldado llamado Negro José, después de negarse a ser sobornado por las monedas de oro de barreiro. El muchacho fue promovido por Simón Bolívar al cargo de teniente, otros dicen que a sargento.
en donde Pedro Pascasio participo en la batalla de boyaca, Este acto heroico símbolo de honestidad, lealtad, fidelidad a sus principios y cumplimiento estricto de sus obligaciones como soldado, aportaron grandemente a la libertad de nuestra patria.
En donde nació la libertad de la gran Colombia que comprendió las naciones colombianas